据菲律宾拉普勒新闻网、ABS-CBN电视台、《菲律宾星报》等媒体报道，菲律宾武装部队西部军区司令部司令阿尔贝托·卡洛斯已被撤职，菲海军少将小阿方索·托雷斯接替其职位。    使用四足动物的足球守门是一个具有挑战性的问题，它将高度动态的运动与精确和快速的非抓握物体（球）操纵相结合。此前，外媒披露的中菲有关仁爱礁菲方坐滩船只运补磋商的一段通话录音显示，阿尔贝托·卡洛斯曾同意以一种“新模式”处理菲方对坐滩军舰的补给活动。机器人需要在很短的时间内（通常不到一秒）使用动态运动机动对潜在的飞行球做出反应并拦截。

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菲武装部队西部军区司令阿尔贝托·卡洛斯，菲媒资料图

多家菲媒报道称，菲律宾武装部队表示，阿尔贝托·卡洛斯被解职一事与上述录音无关。在本论文中，我们建议使用分层无模型 RL 框架来解决这个问题。实际上，机器人需要锁定足球并在不到一秒钟的时间内自行移动以阻挡球。

菲律宾武装部队未提及阿尔贝托·卡洛斯的任何新任务，目前，他仍在休假。此前，相关录音被曝光之后不久，卡洛斯就“因个人原因”休了公假，菲律宾武装部队一度坚称其只是暂时离职，即将回归。

但18日，菲律宾武装部队正式宣布阿尔贝托·卡洛斯的职位由小阿方索·托雷斯接替，并再次强调这是一项“行政决定”（administrative decision），与争议事件无关。机器人的参数在模拟器中定义，Mini Cheetah 依靠三个动作——回避、俯冲和跳跃——通过确定运动时的轨迹来阻止足球进门。

菲律宾武装部队公共事务官员表示，为适应不断变化的安全环境并有效应对新出现的挑战，军方的领导层和关键职位正在发生变动，而此次任命只是这些变动的一部分。

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菲律宾武装部队补充说，西部军区司令部需要一位有更多年服务经验的全职领导者，以保持连续性和战略方向，“我们全力支持托雷斯海军少将，我们相信他有能力出色地领导。”

卡洛斯本人尚未就此事发表声明，也尚未回应ABS-CBN电视台的置评请求。

自菲现任总统小马科斯上台后，菲律宾在南海地区不断对中国做出挑衅举动，甚至勾连域外势力。近来，菲律宾外交部和国安顾问阿尼奥、防长特奥多罗等官员分别发表声明，否认中菲之间就仁爱礁问题曾达成包括“新模式”在内的任何协议。

近日，彭博社披露了一段获取的通话录音记录，“打脸”菲方。这段通话记录据称发生于今年1月3日，展示了中菲双方今年围绕仁爱礁菲方坐滩船只运补展开磋商的过程。

D | 通话中，菲武装部队西部军区司令阿尔贝托·卡洛斯同意以一种“新模式”处理菲方对坐滩军舰的补给活动。

彭博社5月7日公布的文字记录显示，参与通话的中方官员表示，菲方的运补行动只能采取“1+1”模式，即只能有一艘菲海岸警卫队船只和一艘菲民用船只向菲坐滩船只运送食物、水和人道主义物资，并且需要在执行任何运补任务的两天前通知中方。

卡洛斯在通话中告诉中方官员，菲方同意中方提出的建议，且菲律宾国安顾问阿尼奥、防长特奥多罗和菲武装部队总参谋长布劳纳都对这一方案表示认可。

观察者网注意到，在上述报道发布后，菲方再次“抵死不认”，菲律宾外交部、军方官员纷纷发布声明予以否认，甚至声称有关通话录音为“虚假、伪造”。

值得一提的是，录音中的主人公之一、菲部队西部军区司令部司令卡洛斯则一直处于失联状态。据彭博社报道，卡洛斯的手机“无人接听，似乎处于关机状态”，菲军方则于7日回应说，卡洛斯已经申请休假。

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8日，一位知情人士向《环球时报》表示，相关报道披露的内容属实，文字记录的确实是1月3日中方官员与菲武装部队西部军区负责人的通话内容。该知情人士指出，菲军方官员曾就运补“新模式”与中方达成一致，并一度遵守，但很快菲方又背信弃义，中方也不得不采取强制行动，规制菲方的侵权行为。

5月6日，外交部发言人林剑介绍了中菲关于管控仁爱礁局势的基本事实：

第一，2021年底，中菲双方经密集沟通协商，达成“君子协定”。菲律宾本届政府初期，双方继续执行“君子协定”，直到2023年2月，菲方不再遵守。

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第二，2023年9月，中方邀请菲总统对华特别事务特使来华进行磋商，双方就仁爱礁局势管控达成内部谅解，该谅解获得菲领导层同意，并在随后的仁爱礁运补中执行了一次，之后即被菲方抛弃。

第三，今年初，中方通过外交渠道，同菲西部军区反复商谈，达成仁爱礁运补“新模式”，菲军方多次确认该“新模式”，得到包括菲防长、国安顾问等在内的整个指挥链条的同意。“新模式”在2月2日菲方运补中实施一次后，又被菲方抛弃。

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林剑指出，菲方的有关言论否认不了中菲曾达成“君子协定”、内部谅解和“新模式”的客观事实。“我想强调的是，上述谅解和共识旨在管控分歧、避免冲突、建立互信，维护仁爱礁海域的和平稳定。”中方敦促菲方遵守国际交往基本准则，尊重事实，信守承诺，停止侵权挑衅，切实回到通过对话协商同中方妥处分歧的正确轨道。

5月17日下午，国防部新闻局副局长、国防部新闻发言人张晓刚大校表示，近段时间以来，外交部发言人曾多次介绍中菲关于管控仁爱礁局势的基本事实，中国驻菲使馆公布了中菲双方就管控仁爱礁沟通的相关内容，有关事实经纬清楚、证据确凿、不容否认。值得指出的是，中方基于人道主义考虑，与菲方就仁爱礁问题达成的“君子协定”、内部谅解和“新模式”，有利于管控分歧、避免冲突、建立互信，维护相关海域和平稳定。在铁证如山的事实面前，菲方百般抵赖狡辩，欺骗菲民众、误导国际社会，信誉何在、意欲何为？人无信不立，国无信不强。中方敦促菲方遵守国际交往基本准则，停止虚假叙事、无理取闹，否则只会搬起石头砸自己的脚，最终会得不偿失。

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